按励磁方式（定子主磁场的产生方式）可分为 4 类，这也是直流电机*常用的分类依据：
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他励直流电机：励磁绕组和电枢绕组由两个独立的直流电源供电，磁场与电枢电流互不影响，调速性能好，应用广泛。
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并励直流电机：励磁绕组和电枢绕组并联在同一电源上，励磁电流稳定，转速随负载变化小，适用于转速稳定性要求高的场景（如风机、泵）。
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串励直流电机：励磁绕组和电枢绕组串联，励磁电流等于电枢电流，启动转矩极大，转速随负载变化显著，适用于重载启动场景（如起重机、电动车）。
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复励直流电机：定子上同时有并励和串励绕组，兼具并励电机转速稳定和串励电机启动转矩大的优点，适用于负载波动大的场合。